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お知らせ　

円盤型水中ビークル　BOOMERAN
（本テーマは更新中です）

ここ数年（4年程）を費やしてきた、海洋観測を目的として、海中での自律動作ロボットです。

一般的に海中、水中で能動的に移動を行う手段としては、スクリユー（スラスター）、魚等を

模擬した鰭など、直接的な推力を発生させます。

このロボットは、浮力と重心の移動のみで水中を移動します。もちろん、きめ細かい移動は

今のところ不可能ですが、水中環境に与える影響は最小限ですみます。

動作原理は浮力縮小による潜航時に行きたい方向に重心を傾けて移動します。潜航途中で

海中の環境観測を行います。着底後、浮力を大きくして浮上しますが、この時に再度重心を

調整して目的の方向に移動しますが、この途中でも環境計測を行います。

細かい論理は省略しますが、浮上中に得るGPSの位置信号と方位計の自分の向きから重心

移動量の計算を行い、目標とする緯度・経度に向かって進むことができます。

円盤型をしているのは、どの方向にも円滑に移動できるからです。

前置きが長くなりましたが、このプロイジェクトでは何回も冷や汗をかきました。

最初は電子機器を収納するケースについてです。水密性を保つために、真空ポンプで

容器内部の気圧を下げると聞いたときです。

聞いたときは、「ふーん、そんな方法もあるのか・・・。」程度でしたが、回路設計を始めてから、

「電界コンデンサって負圧でも使えたっけ？」をはじめとして他の部品は大丈夫なのか調べ始めた

のですが、意外と部品の仕様に負圧の話が出てこない・・・。

抵抗やICはまず大丈夫だろうと勝手に決めて、コンデンサメーカーには念のために問い合わせました。

回答は色々・・・。メーカーのAさんは「とんでもない、破裂します！」、Bさんは「程度問題ですが、本当の

真空ではないでしょうから使えると思います」、Cさんは「負圧にするとはどう言う意味ですか？」、何しろ

回答は様々。まあ、仕方がないから使ってみるか、ということで、意図的に大手メーカー何社かの部品を

鏤めて回路を作ってみました。結果としては杞憂におわりましたが、未だにちょっと心配です。

次は、回路の冷却です。アナログの回路は省電力＝低発熱という方針で冷却の問題をクリアしましたが、

デジタル部はそれなりの演算能力を必要とするため、CPUなど発熱が避けられません。ある人は、

「冷却FANをつけなさい」、はてな？、負圧でどの程度の効果があるのか・・・。まあ、言われたことは

実施しておこう、あとでトラブルが発生した時に、やることはやってあるからと言い訳できそうだし。

てな具合で、バッテリ駆動で電力事情が厳しいにも関わらず1個積んでしまいました（反省~2）。

このFANは、周囲から賛否両論のままつい最近までついていましたが、私の一存で取り外しました。

数か月経た今でも問題が無いところをみると、やっぱり不要だったようです。

以降、更新中・・・

DBFアンテナLABモデル開発裏話

　大きなシステム開発の実例です。

　いろいろな経緯から、２年近くの歳月を費やしました。

　実はDSPボードの不良でロサンゼルスまで出張しました。

　そのとき、この装置の本体とＤＳＰボードをハンドキャリーという無謀な手法をとり、

成田で一悶着さらにＬＡＸでまた引っかかり、やっとＤＳＰボードメーカーに持ち込んだ

などと、開発終了まで言い出せないようなことがたくさんありました。その度にストレス

で寿命が10年は縮んだ（余命はマイナス？）思いでした。

　そして、この仕事から学んだことは、「やればできる」でした。
（他には何もなっかた？爆笑）

なにはともあれ、当社には大きな実績と経験となりました。

そして、お客様より公開のお許しが出ましたので公表します。

システム名：次々世代ＤＢＦアンテナ制御装置

構　　成　　：TMS320C6201(200MHz)×15　　（米国製DSPボード使用）
　　　　　　　　リアルタイムFFT基板　　　　　　　（当社にて開発：実績のページを参照下さい）
　　　　　　　　データ転送用インターフェイス　　（同　　　　　上）
　　　　　　　　16ch／12bit AD アンテナ入力インターフェイス

性　　能　　：4MHzサンプリング入力
　　　　　　　　リアルタイムフィルター処理
　　　　　　　　リアルタイムRLS処理
　　　　　　　　検証用ダミーデータ発生回路内蔵（Ｍ系列，ＳＩＮ，矩形波）
　　　　　　　　リアルタイム処理以外にバッチ動作モードあり
　　　　　　　　（入力、FFT結果、フィルター定数、出力値保存可能）

各種新聞記事（産経、日経、読売、日刊工業各紙）
　　当装置完成に合わせて発表された新聞記事です。

　他にも業界紙などをあわせて５紙に発表されました。

　技術者としては苦労の甲斐があったと満足しています。

以下は、この仕事でロサンゼルスから帰った後に載せた手記です。

　現在進行中の仕事の関係で、１０日間程アメリカ（ロサンジェルス）に行って来ました。

渡米の理由は、購入したＤＳＰボードのアップデート（何だかソフトウェアみたいだけど彼らは

こう呼んでいる）と、ＰＣＩバックプレーンとの相性問題の解決です。

　仕事の方はメーカーの積極的な協力で解決しました。

　滞米中に感じたことは、「米国の技術者はよく働く！」の一言です。

訪れたメーカーがベンチャー企業ということもあるのでしょうが、実によく働きます。

　朝の出勤はサマータイムであることを考慮しても早く、社長は４時頃から、その他の技術者は

６時頃から仕事を始めます。退社時間は夕刻６時頃から帰る人が出始め、遅い人は８時頃まで

粘っています。　日本人が働き過ぎと避難を浴びせたのはどこの国だったか？と思います。

　ちなみに私はメーカーからの要請で１０時から作業（確認？）の社長出勤でした（うるさいから

早く来ない方が良かったのかも．．．）。

　なにはともあれ、今回の渡米でメーカーの好意的な対応と問題解決の成功で気をよくして

帰ってきました。

当社のポリシー： 技術屋バカ

　私たちの信念は「理解していない仕事はするな」です。

だから、新しい仕事の引き合いがくると大騒ぎ。なにせ発注者と同じレベルで

話し合いができるまで調査・理解をしなければならないからです。

　最近も、新しい引き合いがあり、適応信号処理の教科書を引っぱり出して発注者が

何を要求しているのか夜な夜な勉強をした始末です。

　同じような仕事をしている会社では、得意分野を絞って効率よく仕事をこなしているよう

ですが羨ましい限りです。

これからの世の中、どちらが良いのかじっくり考えて見る必要があるようです。

と言いながらも、新しい引き合いが出てくると、そんな考えは投げうってせっせと

勉強に勤しんでしまうのが現実です。

　これを技術屋バカと言うのでしょうか？（某社担当曰く、「立派な見本でしょう」）。

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